公元前643年，齐桓公病重，无亏等五个公子相互争夺君位，易牙与竖刁则乘机作乱。他们堵塞了宫门，加高了墙，不许任何人进入王宫，桓公在宫里没有人照顾。有一个宫女翻墙来到了桓公的居室，桓公说他又饿又渴。宫女说易牙和竖刁堵住了宫门，拿不到任何吃喝的东西。桓公这才慨叹自己用错了人，不久饿死在了宫中。
桓公死后，五公子相互争夺君位，谁也不理会桓公的后事。桓公的尸体开始腐烂生蛆，蛆还爬出了房门。直到他死后的第六十七天，易牙与竖刁扶立无亏为国君，公子昭逃到了宋国，无亏才将桓公的尸体装入棺材之中，等待厚葬。第二年，宋襄公帮助公子昭返国并且登位，是为孝公。同年的八月，在齐孝公的主持之下，才正式安葬了齐桓公。
